docs(mitc4): record drilling choices and current verification limits

docs/engineering-notes.md

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 # 재현된 함정과 대응
 
+## 작은 직접 스프링에서 중간 곱이 먼저 사라진 경우
+
+양의 subnormal kd에 먼저 `0.5*kd`를 계산하면 energy의 AD 미분에서 force/tangent가
+사라질 수 있다. 직접 force와 일정 tangent는 명시적 선형식으로 계산하고 energy는
+`0.5*gamma*(kd*gamma)`로 평가한다. 양의 작은 scale을 floor로 올리는 대응은 하지 않는다.
+독립 tiny-scale oracle로 energy·force·tangent를 각각 검사했다.
+
+## 관성 null과 drilling primitive가 달라진 경우
+
+Cubic 관성의 실제 null은 정확 SO(3)의 closed null과 다르다. 직접 스프링의 hidden
+미분에 후자를 사용하면 실제 관성과 다른 제약을 풀게 된다. 실제 cubic Exp/Jacobian의
+normalized solve와 그 미분을 사용한다. 별도 physical force의 null 투영도 정확히0이라고
+가정할 수 없어 `n^T(full force-external)`로 canonical drilling scalar를 재구성하지 않는다.
+Full mass/null·triad·physical residual gate는 그대로 남으며 이 선택이 기존 D3 실패를 해결하지는 않는다.
+
+## 빈 null과 미평가 scalar를 혼동한 경우
+
+방향 응답을 요청하지 않은 assembly의 canonical scalar가 비어 있다는 이유만으로
+all-rotation-fixed/all-fixed 초기화를 거부했던 회귀를 재현했다. Scalar는 실제 admissible
+null이 소비할 때 요구한다. 필요한 scalar의 누락/Inf는 계속 실패이며 미평가를0으로 채우지 않는다.
+방식이 다른 cache도 typed configuration identity로 구별한다.
+
+## 새 candidate를 옛 markerless 파일로 오인한 경우
+
+호환 reader만으로 새 파일을 검사하면 marker 두 개를 모두 지운 candidate가 옛 파일로
+읽힐 수 있다. Writer self-check는 actual state의 진단 존재를 별도로 요구한다.
+양 marker/양 dataset 삭제와 write/readback close 실패 주입에서 이전 final bytes 보존을 확인했다.
+일반 옛 파일 reader의 null 진단은 유지하며 형식 검사를 위한 tolerance floor를 추가하지 않는다.
+
 ## 긴 임시 경로가 출력 충돌처럼 보인 경우
 
 Integration 검증에서 TMP 아래 lease 경로가 260/261자가 되어 `output-busy`가 발생했다.