docs(mitc4): record drilling choices and current verification limits

2026-10-20 15:17:40 +09:00
parent 45ac118d68
commit f09b3e1249
20 changed files with 378 additions and 20 deletions
@@ -10,6 +10,14 @@

 ## 1. 회전과 관성의 미분

+2026-10-20 drilling 선택 변경은 아래 관성의 수학 유도나 현행 cubic 근사 차수를 바꾸지
+않는다. 기본 직접 스프링의 hidden 미분은 실제 cubic 관성 null을 사용한다. 아래 정확
+SO(3) 유도와 현재 근사 구현의 D3/null 항등식 검증 상태를 구분한다.
+직접 스프링은 유한 강체 회전에서 인공 내부 spatial moment `Mdrill`을 허용하므로,
+아래 objective total energy의 무일 가정은 직접 drilling에 적용하지 않는다.
+Raw 관성 포함 평형을 보존하고 직접 방식의 기존 전역 gate에는 moment에서 `Mdrill`을
+차감한다. 기존 방식은 raw 판정이며 physical mass·momentum·a/A·history 정의는 그대로다.
+
 `P=[phi]_×`, `theta=|phi|`에 대해

 \[